Tous les hominidés pratiques la bipédie. Seul l'homme moderne la pratique de manière permanente et quasi exclusive. De ce fait l'homme va présenter de nombreux caractères dérivés en relation avec sa station bipède:
Le membre supérieur devient plus court que le membre inférieur, il se spécialise dans la préhension alors que les membres inférieurs se spécialisent dans la locomotion (disparition de l'orteil opposable)
Présence d'un bassin large et court (contrairement au chimpanzé: értoit et long) et permet une bonne insertion des muscles fessiers impliqués dans le redresement du tronc
Femurs obliques de manière à obtenir un meilleur équilibre (Chimpanzé: fémurs paralelles)
La colonne vertébrale a 4 courbure et permet un bon positionnement du crâne et donc un meilleur équilibre